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对于移动机器人三维视觉系统中测距方法
对于移动机器人三维视觉系统中测距方法的评价主要有3方面:
测距精度、大可测距离及测距速率,具体地说,应考虑以下几方面的因素
视场:只有足够宽的视场才能满足移动机器人航行的需要;测距能力:包括检测距离及大检测距离;
准确度及分辨率:应能满足准确检测障碍物的要求;
检测环境中所有物体的能力:物体会吸收发射的能量,目标表面可能是镜面反射或漫反射,环境条件和噪声可能影响测距过程;
操作的实时性:快速、实时的数据更新频率要与机器人前进的速度相适应;解释数据的简练程度:应该从处理需求的观点出发实现输出格式;
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漫反射板
平面漫反射板对真空太阳集热管能量采集贡献的计算模型,计算结果表明,漫反射目标板材料,在垂直人射光线下,漫反射目标板,平面漫反射板对真空太阳集热管能量采集的贡献较大,全光谱---头校准反射板,漫反射目标板,且依其结构因子的不同而不同。
对任何已知的物质漫反射标准板都能给出高的漫反射比值。这类---,具有化学惰性的标准板的典型反射比值从2%-99%不等,是在250-2500nm的波长范围内*常见的郎伯特反射体。
用途:背光照明;环境光测试目标;激光测试目标;光学反射;
所有目标白板都具有---的热稳定性和化学稳定性,且易于清洁。我们还能定制具有各种不同反射比值和面积的目标板。目前漫反射目标白板已经被某研究所用于野外环境下对机载相机的标定。
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镜面反射目标:
任何均方表面粗糙度小于激光波长的球面目标将产生镜面反射。镜面反射目标有立体角形反射体和反射板。因其投影面随入射角增大而减小,光谱测量---头校准反射板,lcs 与入射角余弦成正比并与照射波长有关。
漫反射目标:
目标面的均方粗糙度大于激光波长,反射信号均匀散射.
朗伯面。小于激光雷达束宽的朗伯圆截面,式中: p为半球朗伯面反射系数之和;z为朗伯圆面半径;0为朗伯面的入射角。机载激光雷达对地面装甲、坦克等大于束宽的单目标测量。
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